图片所示这个是3D操纵杆[机械手臂式鼠标（6轴关节鼠标／6自由度鼠标）]，美国sensable公司开发。http://www.sensable.com/
分硬件和软件2部分组成，软件部分已将源代码和API公布，为OpenHaptics项目，
http://sourceforge.net/projects/openhaptics/这个地址是 开源项目的主页，
支持OpenSuse, Fedora, and Ubuntu. RPM, DEBIAN and TGZ 压缩包，并且已经准备好可以在更多版本的linux上安装。
遗憾的是只支持intel P4或者更高的 CPU, AMD的x86-64等，目前还不支持mips，powerpc等，但是随着驱动的开发，很快会支持的，龙芯这样的mips64的就不知道何时才能够支持了！
与此同时，全球各大科研院校和研究机构都将下一步的智能人机界面(HMI)在专业领域的应用开发也拉开帷幕,尤其是科学3D模型应用的系统开发，都瞄准了手臂式鼠标（6轴关节鼠标／6自由度鼠标），所以就成了核心技术和全新概念之一，但愿可以引领新的潮流。
纵观历史：
1，微软和intel, ibm把鼠标／键盘和pc绑定，开创了通用电脑时代；
2，苹果和google～andriod＋N手机厂把触摸屏和移动终端binding,掀起了智能手机潮流；
3，而真正意义的智能? 或者说智能人机界面，非3D莫属，而sony却把这个应用到了娱乐和影视上，算不上人机界面，充其量是单方面视觉享受吧；
！！！
这个3D操纵杆[机械手臂式鼠标（6轴关节鼠标／6自由度鼠标）]，让科学，3D和未来的机械手／机器人等的人机界面系统，更精彩... ...
对现在和未来的pc电脑格局看来要重新定义了！
也在挑战新的算法和数学家未来完成模型采集和控制理论等。 这个模型是反机械手控制模型。
普通的6轴机械手是将电脑的坐标信号给机械手，完成精确运动，而这个系统则是将小型机械手的传感器信号超精确的传递给pc,建立模型，并且和专业3D软件无缝链接，最终完成模型采集，设计，操作，和完成人机互动，（人操作电脑，电脑再操作机械或者机械手等）。
在工业控制和科学模型，甚至在未来的pc产业将锋铓毕露，将走的更远... ...
我们也将努力开发此硬件系统，同时和机械手控制系统结合，openRAVE如果可以配置此系统，加上机械手，就赶上美国puma了！
在puma的实验室（斯坦福大学教程上) 就是用这个3D操纵杆[机械手臂式鼠标（6轴关节鼠标／6自由度鼠标）] 来控制puma560机器人的。
这个技术在美国因该不止10多年了吧！ sensable1993年成立，也就是10多年前技术就成型了！
给3D,或者多维空间的操作系统OS增加了助理！
因为现在的鼠标是2d的，所以现在的 操作系统是2维的，openGL有很多是三维的，但是用鼠标和键盘操作就是以少胜多了！
随着这项技术的发展，很快会有三维空间的操作系统（3D/OS)
如果说dos和 shell只有键盘，可称为一维操作系统；
那么说 X windows 和 MSwindows ＋鼠标则是 二维操作系统；
未来的3D/OS 巧合的和 3dos同名，全openGL/COLLADA或者超openGL/COLLADA,加上以上的3D鼠标，可谓三维操作系统；
02.
03.
04.
